항법 계산은 관성 좌표계에서 실시한다. 로켓의 기체는 비행 중 기체 3축 방향으로 회전 운동하기 때문에 기체의 회전 운동에서 독립한 관성 좌표축을 비행 중인 로켓 기체 안에 만들 필요가 있다. 그래서 IMU를 로켓 기체에 장착하는 방법이 다르다. 안정 플랫폼(Stable Platform) 방식은 관성 좌표 IMU 안에 물리적으로 실현한다. 한편 스트랩다운(Strapdown) 방식은 이것을 탑재 컴퓨터 소프트웨어 안에 만든다.(1) 안정 플랫폼 방식① 안정 플랫폼으로 불리는 받침대 위에 직교 3축의 방향에 가속도 총 3개와 자이로 3개를 장착한다. 아래 그림과 같은 이 플랫폼을 원칙 3축, 보통 4축의 수평 유지 기구에서 잡아 기체의 자전 운동에서 분리한다. 플랫폼은 발사 전에 관성 공간에 미리 지정한 곳..

1) 항법의 원리항법(航法)이란 로켓의 위치, 속도(속도와 방향), 기체 자세를 결정하는 것이다. 따라서 로켓 자신이 현재 어느 지점에 있으며, 어느 정도의 속도로 어느 방향으로 향하고, 어떤 자세로 비행하는지를 결정하는 기능이다. 오랜 항해에 이용되어 온 추측 항법은 배의 현재 위치와 속도를 아는 것으로 일정 시간 후의 위치를 추정하고, 이를 반복함으로써 스스로 항행하는 항로를 파악하는 기술이다. 그러므로 고전적인 의미에서 항법은 선박 등 이동 물체의 현재 위치와 속도를 결정하는 기능이다. 3차원 공간을 비행하는 로켓의 항법은 같은 원리이지만, 좀 더 고도로 복잡해지고 위치와 속도 외에 기체 자세를 결정하는 것도 항법 기능에 들어간다. 우주로켓의 관성항법 시스템은 관성 센서, 계측기기와 거기에서 얻어진..